qiyu-lu

个人记录

less than 1 minute read

SLAM2REF：一开始是想着这个用来做真值的

1. 项目基本信息

  • 系统：Ubuntu 20.04
  • ROS 版本：Noetic
  • 项目地址：https://github.com/MigVega/SLAM2REF
  • 这是我的复现过程记录，并非教程，因此会有一些不必要的操作

2. 算法复现

在 cmake .. 时报错

cmake 输出

之前没有安装Open3D。在 SLAM2REF/.github/workflows/cmake-single-platform.yml 文件中可以看到安转办法。

在配置时，cmake .. 时报错：cmake版本太低

cmake 输出

更新cmake： 源码安装：https://github.com/Kitware/CMake 我直接选择安装v4.0.2，旧版的不卸载， 运行安装脚本（指定安装路径到用户目录）

chmod +x cmake-4.0.2-linux-x86_64.sh
./cmake-4.0.2-linux-x86_64.sh --skip-license –prefix=$HOME/cmake-4.0.2

#设置环境变量（让终端使用新版本，关闭这个终端后使用的还是旧的cmake）
export PATH=$HOME/cmake-4.0.2/bin:$PATH
cmake --version  # ✅ 应显示 cmake version 4.0.2

# 如果想永久使用，把这一行加进 .bashrc：（我没有加，）
echo 'export PATH=$HOME/cmake-4.0.2/bin:$PATH' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

还需要ISPC（这步不需要） 在上面说的 SLAM2REF/.github/workflows/cmake-single-platform.yml 这个文件中也可以找到对应的安装步骤 如果使用ispc会卡在这– Fetching ISPC compiler很久 就去掉了 使用：

cmake .. \
  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/open3d_install \
  -DBUILD_PYTHON_MODULE=OFF \
  -DBUILD_ISPC_MODULE=OFF \
  -Wno-dev

安装完open3d后继续cmake .. 依旧报错 有两种方法 1修改cmakelists 2、cmake .. -DOpen3D_DIR=$HOME/open3d_install/lib/cmake/Open3D 然后运行cmake ..

运行的话：

sd101t@sd101t-MS-7D76:~/slam/SLAM2REF/code/build$ ./slam2ref

You May Also Enjoy