SLAM 算法复现记录：Swarm-LIO2

Swarm-LIO2：多机框架

1. 项目基本信息

• 系统：Ubuntu 20.04
• ROS 版本：Noetic
• 项目地址：https://github.com/hku-mars/Swarm-LIO2
• 这是我的复现过程记录，并非教程，因此会有一些不必要的操作

2. 算法复现

catkin_make时报错：

缺这个库rosfmt，安装网址：https://github.com/xqms/rosfmt

mkdir -p rosfmt/src
cd src
git clone https://github.com/xqms/rosfmt.git
cd ..
catkin_make

继续编译，报错，缺少两个头文件

mavros_msgs，这个包没有安装。 安装：

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-msgs

# 缺失libfmt-dev，安装
sudo apt install libfmt-dev

继续编译，报错

可能是gtsam的原因，我没有下载作者提供的gtsam，使用的自己之前下载的，

倒是可以运行了，但不确定是否会有什么弊端， 修改代码 src/Swarm-LIO2/swarm_lio/src/ExtrinsicInfection.hpp 大概150 行左右，为：

//注意，我想试试如果不换gtsam 能不能行
//原版
//    void PrintGraph(const int &index, gtsam::NonlinearFactorGraph &graph){
//        string root_dir = ROOT_DIR;
//        graph.saveGraph(string(root_dir + "/Log/Graph" + SetString(drone_id)) + "_" + SetString(index) + string(".dot"));
//    }
//修改版
void PrintGraph(const int &index, gtsam::NonlinearFactorGraph &graph) {
    std::string root_dir = ROOT_DIR;
    std::string filename = root_dir + "/Log/Graph" + SetString(drone_id) + "_" + SetString(index) + ".dot";

    std::ofstream ofs(filename);
    if (!ofs.is_open()) {
        std::cerr << "Failed to open file: " << filename << std::endl;
        return;
    }

    graph.saveGraph(ofs);  // ✅ 正确地传递 ostream
    ofs.close();
}

3. 可视化