SLAM 算法复现记录：FAST-LIVO2

FAST-LIVO2：雷达imu视觉融合

1. 项目基本信息

• 系统：Ubuntu 20.04
• ROS 版本：Noetic
• 项目地址：https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2
• 这是我的复现过程记录，并非教程，因此会有一些不必要的操作

2. 算法复现

我在安装时不选择安装在默认路径，而是自定义路径（一般安装在默认路径最方便），我之前已经下载过另一版本的 cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/sd101t/third_party/Sophus/install

在编译make sophus时出现错误：

在对应文件下修改为：

  unit_complex_.real(1.);
  unit_complex_.imag(0.);

解决办法：参考: https://blog.csdn.net/weixin_35732969/article/details/88947517

因为我sophus下载到自定义路径，需要修改cmakelists内容，修改为：根据自己的具体路径来实施，根据自己的具体路径来实施