SLAM 算法复现记录：LIO-SAM

LIO-SAM：较为经典的lio算法

1. 项目基本信息

• 系统：Ubuntu 20.04
• ROS 版本：Noetic
• 项目地址：https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM
• 这是我的复现过程记录，并非教程，因此会有一些不必要的操作

2. 算法复现

这是之前复现的，步骤不全

参考 https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/issues/206

# 安装gtsam
sudo  add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-release-4.0
sudo apt update
sudo apt install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev
# 头文件通常会安装在 /usr/include/
# 库文件动态库或静态库通常会安装在 /usr/lib/ 或 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/ 目录下
# 修改opencv头文件
# 在utility.h 中用
#include <opencv2/opencv.hpp> 替换#include <opencv/cv.h>并把#include <opencv2/opencv.hpp>移动到pcl头文件下方


# 修改cmakelists文件：将 CMakeLists.txt 中用
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14") 替换 set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")
#  然后在对应目录catkin_make 发现报错