SLAM 算法复现记录：FAST_LIO_SAM

FAST_LIO_SAM：在FAST-LIO2的基础上，添加SC-PGO模块

1. 项目基本信息

• 系统：Ubuntu 20.04
• ROS 版本：Noetic
• 项目地址：https://github.com/kahowang/FAST_LIO_SAM
• 这是我的复现过程记录，并非教程，因此会有一些不必要的操作

2. 算法复现

catkin_make时报错：

解决： 去官方那安装： https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver 编译之后，在FAST_LIO_SAM编译处 source 一下 livox_ros_driver 的 setup.bash ： source /home/sd101t/third_party/livox_ros_driver/devel/setup.bash ，然后报错

缺乏库，进行安装，我是下载的2.0的源码压缩包：https://github.com/geographiclib/geographiclib/releases/tag/v2.0 然后

cd geographiclib
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)
sudo make install

安装在– Installing: /usr/local/lib/pkgconfig/geographiclib.pc这个路径，然后编译成功。