qiyu-lu

个人记录

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  • 腿部里程计slam

1. 项目基本信息

  • 系统：Ubuntu 20.04
  • ROS 版本：Noetic
  • 项目地址：https://github.com/ouguangjun/Leg-KILO
  • 主要问题：opencv 版本不兼容
  • 这是我的复现过程记录，并非教程，因此会有一些不必要的操作

2. 问题与解决过程

2.1 OpenCV 版本不兼容

查看已安装 opencv 版本

# 这里放命令
dpkg -l | grep opencv
  • 输出显示当前版本为 4.2.0，Leg-KILO 需要 3.2.0

下载并编译 OpenCV 3.2.0

  1. OpenCV 3.2.0 源码下载页面
  2. 解压并进入目录，进行编译安装，我选择安装在我的自定义路径：
cd opencv-3.2.0
mkdir build && cd build 
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release  -D ENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/sd10/third_party/opencv-3.2 -DBUILD_SHARED_LIBS=ON ..

编译报错截图

编译报错示例

解决办法

  • 参考 CSDN 解决方法链接
  • 安装OpenCv 3.1的过程中要下载ippicv_linux_20151201，由于网络的原因，这个文件经常会下载失败，解决的办法是手动下载，手动下载 ippicv_linux_20151201.tgz，替换同名目录：
# 这里放命令
cp ~/Downloads/ippicv_linux_20151201.tgz /home/sd10/Downloads/opencv-3.2.0/3rdparty/ippicv/downloads/linux-808b791a6eac9ed78d32a7666804320e/

2.2 make 过程其它报错及解决

报错信息截图

make error

error: 'CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER' was not declared in this scope
error: invalid conversion from ‘const char*’ to ‘char*’ [-fpermissive]

解决办法

#define AV_CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER (1 << 22)
#define CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER AV_CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER
#define AVFMT_RAWPICTURE 0x0020
  • 修改 /home/sd10/Downloads/opencv-3.2.0/modules/python/src2/cv2.cpp 文件：
char* str = PyString_AsString(obj);

-改为：

char* str = (char *)PyString_AsString(obj);

3. 项目编译与安装

make -j8
sudo make install

4. 多版本 OpenCV 管理

  • 修改 CMakeLists.txt，指定 OpenCV 3.2 路径
# find_package(OpenCV REQUIRED QUIET)
find_package(OpenCV 3.2 REQUIRED PATHS /home/sd10/third_party/opencv-3.2/share/OpenCV)  #这是我的自定义路径注意修改

5. ROS 启动报错及解决

roslaunch报错信息截图

roslaunch error

检查库文件是否存在

ls /usr/local/lib | grep libmetis-gtsam.so
ls -l /usr/local/lib | grep libmetis-gtsam.so

显示

权限显示

修改权限

  • 修改文件权限，为了确保其他用户（比如你的当前用户）能够执行这个库文件，我们可以修改它的权限，使其对所有用户都具有可执行权限
  • 修改权限后，建议运行 ldconfig 来更新系统的库缓存 
    sudo chmod 755 /usr/local/lib/libmetis-gtsam.so
sudo ldconfig

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