SLAM 算法复现记录：ct_lio
ct_lio：采用高翔《自动驾驶》书中的误差卡尔曼滤波融合了ct-icp的配准方法和imu的里程计
1. 项目基本信息
- 系统：Ubuntu 20.04
- ROS 版本：Noetic
- 项目地址：https://github.com/chengwei0427/ct-lio
- 这是我的复现过程记录，并非教程，因此会有一些不必要的操作
2. 算法复现
cmake/package.cmake 中的有些依赖是作者本地的依赖，需要进行修改。
查看一些电脑安装的版本
Eigen3，pkg-config –modversion eigen3 ，3.3.7
sophus 可以通过cmake --find-package -DNAME=Sophus -DCOMPILER_ID=GNU -DLANGUAGE=CXX -DMODE=EXIST 命令查询是否安装，报错没安装，手动安装：参考网址： https://github.com/strasdat/Sophus
glog 没安装，采用vcpkg安装：https://google.github.io/glog/stable/packages/
csparse 没安装，sudo apt install libsuitesparse-dev
cholmod 没安装，sudo apt install libsuitesparse-dev
pcl find /usr/include -type f -name "pcl_config.h" /usr/include/pcl-1.10/pcl/pcl_config.h是1.10版本
opencv 安装过了
ceres 看作者写的似乎需要2.10版本，安装参考http://ceres-solver.org/installation.html
G2O 作者是20201223这个版本
yaml-cpp sudo apt-get install libyaml-cpp-dev
遇到找不到livox_ros_driver的头文件的错误
解决办法：在 cmake/package.cmake 的前面的 include_directories 中加入 ${catkin_INCLUDE_DIRS} ，为
include_directories(${CMAKE_SOURCE_DIR}/../devel/include# 引用ros生成的msg header
${catkin_INCLUDE_DIRS} )
报错：
修改cmakelists中的c++版本，将14改为17
顺便修改一下 ./apps/main_eskf_rosbag.cpp 大概189行的 std::string bag_path_ = "/home/sd101t/Downloads/backups/datasets/ct_lio/2022-08-30-20-33-52_0.bag"; 数据集路径，然后进行编译
运行节点时报错:
修改launch文件，调用调试模式
未安装xterm，安装：sudo apt-get install xterm
未安装gdb，安装 sudo apt-get install gdb
运行节点再次报错：
解决： sudo apt update && sudo apt install ros-noetic-jsk-rviz-plugins
复现成功，上面图中的的报错是因为yaml配置文件的问题
3. 可视化
